math - 绕 Y 轴旋转

Question

在 Matlab 中做几个旋转，一个是围绕 y 轴旋转，但是在网上我找到了两个不同的答案：here和here。哪个是正确的，如果两者都如何到达另一个？

Answer 1

您链接到的两个答案是相同的，只是符号不同。一个链接中的角度 q 对应于另一个链接中的角度 -a，并且由于

sin(-q) = -sin(q)

对于任何人q，我们都有

sin(a) = -sin(q)

这引入了符号的差异。siggraph 链接也有一个 4 维矩阵，它允许平移，但如果您想要纯旋转，则可以忽略它的最后一行和最后一列。