matrix - 如何从其变换矩阵中获取 3D 对象的旋转角度

Question

我有一个可以沿 x、y 和 z 轴自由旋转的 3d 对象，然后将其保存为变换矩阵。在旋转顺序未知且对象旋转超过 3 次的情况下（例如：-如果我将对象旋转 x-60 度、y-30 度、z-45 度，然后再旋转 x->30 度），是否可以提取从变换矩阵旋转的角度？我知道如果旋转序列已知，则可以获得角度，但是如果我只有最终的变换矩阵而没有其他东西，是吗可以从变换矩阵中获得旋转的角度（x、y 和 z）吗？

Answer 1

欧拉角转换是一个众所周知的话题。只需标准化矩阵方向向量，然后使用类似这个c 源代码的东西。

矩阵是事物的当前状态，它不知道过去的转换是什么。它不知道矩阵是如何构建的。您可以将矩阵放入并将其分解为您喜欢的任何部分，只要：

1. 数据不重叠。例如：两个 X 转后彼此无法区分（无法知道它的 1 2 或三个不同的旋转相加）。
2. 序列顺序已知
3. 可以从数据中构建分解（例如可以测量规模）