documentation - 我可以使用 Kinect 在 8'x6' 墙上跟踪机器人吗？

Question

我有一个轻型机器人，它以磁性方式悬挂在金属墙上。我正在尝试追踪它的位置。

如果机器人是 6"x6"（x4" 深），Kinect 测距仪是否有足够的范围和分辨率来跟踪它在 8'x6' 墙上的任何位置？如果是，我应该期待什么样的错误？

我在硬件上找不到任何像样的文档。如果有人可以链接到一些，我可以处理数字。

Answer 1

是的，但使用 Kinect 不会比其他摄像头系统显着受益。

Kinect 的 RGB 摄像头以 1280x960 分辨率存储 3 个通道（来源）。提取您需要的数据就足够了，但您可能不需要那么高的分辨率。此外，具有同样高（或更高）分辨率的相机可能会更便宜。

红外摄像头和深度信息可能不会为您提供任何有用的信息，因为听起来您的机器人总是靠墙。

考虑到这一点，Kinect API（官方或第三方）不会给你任何东西。这些 API 需要人类，并将相应地处理信息。他们无法跟踪任意 blob，除非你告诉它如何（所以，再次......使用 Kinect 没有优势）。

您最终需要使用OpenCV等库来帮助跟踪机器人。OpenCV 不在乎您使用的是 Kinect 还是普通的旧网络摄像头。

编辑：

如果您的照明条件是可变的，您可以使用 IR 和深度数据。Kinect 绝对可以看到机器人，但如上所述，API 中的任何内置算法都无法帮助您。您可以访问原始状态的深度点数据以查找和跟踪机器人。由于深度数据，您既可以“看到”机器人，也可以通过查看 z 坐标来定位它（例如，假设机器人是墙上唯一的东西，任何不等于墙壁的 z 坐标都是可能是机器人）。