作为调用 findHomography() 的结果，我得到了一个 3x3 矩阵 mtx[3][3]。该矩阵包含 mtx[0][2] 和 mtx[1][2] 中的翻译部分。但是我怎样才能从这个 3x3 矩阵中得到旋转部分呢？
不幸的是，我的目标系统使用完全不同的计算，所以我不能直接重用 3x3 矩阵并且必须从中提取旋转，这就是我问这个问题的原因。
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一般来说，您不能将最终的变换矩阵分解为其组成部分。在某些特定情况下，这是可能的。例如，如果操作之前的唯一操作是平移，那么您可以执行 arccos(m[0][0]) 来获取旋转的 theta 值。
于 2012-11-13T21:34:17.530 回答
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同时为我自己找到了它：有一个 OpenCV 函数 RQDecomp3x3() 可用于从矩阵中提取部分变换。
于 2012-11-28T09:40:57.183 回答
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RQDecomp3x3 在除 Z 之外的其他轴上返回旋转时存在问题，因此通过这种方式，您只需在 z 轴上正确找到自旋，如果您找到投影矩阵并将其传递给“decomposeProjectionMatrix”，您会发现更好的结果，投影矩阵不同于单应矩阵你应该注意这一点。
于 2013-01-14T09:26:36.200 回答