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我无法正确读取 iphone 的内部陀螺仪。

我开发了一个基于磁力计的增强现实引擎。因为陀螺仪比磁力计提供更可靠的值，所以我想改进引擎。

现在，问题是，如果 iphone 处于横向模式，陀螺仪值，参考北方，工作良好。但是，如果我在横向和纵向之间移动 iphone，则值是错误的。我试图根据加速度计计算偏移量，但它仍然无法正常工作。第二个问题是，如果 iphone 处于纵向模式并且我将其向后滚动，则指南针数据会跳跃 180 度。

_mmanager.deviceMotionUpdateInterval = 1/60.0;
_mmanager.accelerometerUpdateInterval = 1.0/90.0;
[_mmanager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical];

// queue to get accelation data
NSOperationQueue *motionQueue = [[NSOperationQueue alloc] init];
[_mmanager startAccelerometerUpdatesToQueue: motionQueue withHandler:^(CMAccelerometerData *data, NSError *error) {
    _xacc = (data.acceleration.x * 0.1) + (_xacc * (1.0 - 0.1));
    _yacc = (data.acceleration.y * 0.1) + (_yacc * (1.0 - 0.1));
    _zacc = (data.acceleration.z * 0.1) + (_zacc * (1.0 - 0.1));
}];


// in my update method
double gyx = _mmanager.deviceMotion.attitude.yaw;
double gyy = _mmanager.deviceMotion.attitude.roll;
double gyz = _mmanager.deviceMotion.attitude.pitch;

// sidewise rotation of the iphone to calculate a offset
double rotation = fmod(((atan2(-_yacc, _xacc)+M_PI/2)*180/M_PI)+180, 360);
// heading with compass data and offset just work perfectly
double compassheding = fmod(_lmanager.heading.trueHeading+rotaion, 360);


double gyroheading = -gyx*180/M_PI-90;

if(gyroheading < 0){
    gyroheading = gyroheading+360;
}

// same offset as obove. but wont work correctly.
double ro2 = fmod(((atan2(-_yacc, _xacc)+M_PI/2)*180/M_PI)+180, 360);
head = fmod(head+ro2, 360);

我现在的问题是，我怎样才能正确读出带有北参考的陀螺仪并计算偏移量，所以当我将 iphone 放在我眼前时，这些值仍然是正确的，就像拍照一样。我只想用陀螺仪获得可靠的航向数据并摆脱滞后的指南针。

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1 回答 1

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它可能对你有帮助，这里有一篇文章，陀螺仪和指南针一起使用，以摆脱落后的指南针，仍然有一些准确的东西：http: //www.sundh.com/blog/2011/09/stabalize-compass-带陀螺仪的iphone/

于 2013-03-27T12:15:43.280 回答