android - 如何使用加速度计获得角度变化？

Question

我正在尝试使用加速度计获取 Android 设备围绕设备 Z 轴和 X 轴的角度变化。（相对于应用程序首次启动或校准完成时设备的角度）

现在我知道我应该用陀螺仪来做，但由于陀螺仪漂移，这是不可能的。我试过用旋转矩阵和函数 getAngleChange() 来做，但它不起作用，因为据我了解，这个函数给出了世界坐标的角度变化，而不是设备坐标（这是我需要的）。

因此，如果有人可以帮助我解决这个问题，那就太棒了。

谢谢。