opencv - Kinect SDK 深度数据 (C++) 到 OpenCV？

Question

我一直在使用 Kinect SDK (1.6) DepthBasicsD2D C++ 示例从 kinect 获取深度帧，并希望在 OpenCV 中使用数据执行 blob 检测。

我已经使用示例配置了 OpenCV，并且还了解了示例的基本工作。

但不知何故，任何地方都没有帮助，而且很难弄清楚如何从 Kinect 获取像素数据并传递给 OpenCV 的 IplImage/cv::Mat 结构。

对这个问题有任何想法吗？

Answer 1

这可以帮助您将 kinect 颜色和深度图像以及深度图像转换为 OpenCV 表示：

// get a CV_8U matrix from a Kinect depth frame 
cv::Mat * GetDepthImage(USHORT * depthData, int width, int height) 
{
    const int imageSize = width * height; 
    cv::Mat * out = new cv::Mat(height, width, CV_8U) ;
    // map the values to the depth range
    for (int i = 0; i < imageSize; i++)
    {
        // get the lower 8 bits
        USHORT depth =  depthData[i];   
        if (depth >= kLower && depth <= kUpper) 
        {
            float y = c * (depth - kLower); 
            out->at<byte>(i) = (byte) y; 
        }
        else
        {
            out->at<byte>(i) = 0; 
        }
    }
    return out; 
};

// get a CV_8UC4 (RGB) Matrix from Kinect RGB frame
cv::Mat * GetColorImage(unsigned char * bytes, int width, int height)
{
    const unsigned int img_size = width * height * 4; 
    cv::Mat * out = new cv::Mat(height, width, CV_8UC4);

    // copy data
    memcpy(out->data, bytes, img_size); 

    return out; 
}