我想计算 iPhone 沿 y 轴方向的变化率。1.最初我需要将参考定义为y轴，2.然后测量定义参考的方向变化率（角度测量）。
CMAttitude 是否提供可靠的角度测量来实现这一点？或者我可以使用旋转矩阵或集成陀螺仪数据（我实现了这个方法，但由于陀螺仪的漂移它不起作用）。所以请建议我一个可靠的方法来完成这个工作？
先感谢您！
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首先，澄清一下：旋转速率不是“从”任何轴测量的，而是“围绕”一个轴测量的。您不需要提供初始参考框架，因为您只是担心随着时间的推移而发生变化。
无论如何，你会得到最好的是CMDeviceMotion的rotationRate属性，文档说：
CMRotationRate 结构包含指定设备围绕三个轴的旋转速率的数据。此属性的值包含陀螺仪数据的测量值，其偏差已被核心运动算法消除。
据说它整合了来自多个来源（加速度计）的传感器数据，试图从读数中消除陀螺仪漂移，而不是CMGyroData类，文档说：
此属性产生设备围绕三个轴的旋转速率的测量值。虽然此属性提供来自陀螺仪的原始数据，但 CMDeviceMotion 的同名属性提供了一个 CMRotationRate 结构测量陀螺仪数据，其偏差已被 Core Motion 算法消除。
从这些参考资料中得出的结论是，如果您想要最准确的旋转速率数据，您应该使用以下内容：
CMMotionManager* manager = [[CMMotionManager alloc] init];
[manager startDeviceMotionUpdates];
// Later, in some other scope...
double rotationAroundY = [[manager deviceMotion] rotationRate].y;
于 2012-09-06T18:13:10.803 回答