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在弄清楚我上一个问题的答案后，我发现原因是某种数学上的怪异。

使用 GLM (OpenGL) 库我创建一个方向如下

glm::gtx::quaternion::orientation = 
    glm::gtx::quaternion::angleAxis(pitchAccum, 1.0f, 0.0f, 0.0f) * 
    glm::gtx::quaternion::angleAxis(yawAccum, 0.0f, 1.0f, 0.0f);

现在，如果我从这个方向创建一个矩阵，它不再是列主要的，而是以某种方式成为行主要的

    glm::mat4 view = glm::gtx::quaternion::toMat4(orientation);

换句话说，通过使用行主索引访问矩阵来找到 3 个坐标轴

view[0][0], view[1][0], view[2][0]  // X axis
view[0][1], view[1][1], view[2][1]  // Y axis
view[0][2], view[1][2], view[2][2]  // Z axis

换句话说，旋转部分的转置。

矩阵的平移部分仍应使用主要列设置，以使最终视图矩阵按预期工作。

view[3][0] = -glm::dot(glm::vec3(view[0][0], view[1][0], view[2][0]), position);    // Right
view[3][1] = -glm::dot(glm::vec3(view[0][1], view[1][1], view[2][1]), position);    // Up
view[3][2] = -glm::dot(glm::vec3(view[0][2], view[1][2], view[2][2]), position);    // Forward

为什么在使用方向时旋转矩阵从列主要翻转到行主要（转置？）？

编辑：

// Move forward
if (glfwGetKey('W') == GLFW_PRESS)
{
    //movement += glm::vec3(view[2][0], view[2][1], view[2][2]);  // incorrect
    movement += -glm::vec3(view[0][2], view[1][2], view[2][2]);   // correct
}
// Move backward
if (glfwGetKey('S') == GLFW_PRESS)
{
    //movement += -glm::vec3(view[2][0], view[2][1], view[2][2]); // incorrect
    movement += glm::vec3(view[0][2], view[1][2], view[2][2]);    // correct
}
// Strafe left
if (glfwGetKey('A') == GLFW_PRESS)
{
    //movement += -glm::vec3(view[0][0], view[0][1], view[0][2]);  // incorrect
    movement += -glm::vec3(view[0][0], view[1][0], view[2][0]);    // correct
}
// Strafe right
if (glfwGetKey('D') == GLFW_PRESS)
{
    //movement += glm::vec3(view[0][0], view[0][1], view[0][2]);  // incorrect
    movement += glm::vec3(view[0][0], view[1][0], view[2][0]);    // correct
}
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1 回答 1

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从空间 A 变换到空间 B 的矩阵 M 具有空间 A 的基向量，但相对于空间 B 表示。

相机矩阵从世界空间转换到相机空间。因此，从相机空间看，相机矩阵的基向量是世界空间的基向量。不是相机空间的基向量。

相机相对于世界空间的方向是这种变换的倒数。而且由于旋转矩阵的逆矩阵是transpose，所以您有问题。

问题不在于矩阵。问题在于你认为矩阵所说的和它实际所说的之间的差异。

于 2012-08-31T01:41:30.907 回答