c++ - 使用 kinect (libfreenect) 加速度计数据

Question

我正在通过openFrameworks和ofxKinect访问 c++ 中的 Kinect 加速度计，并且在某些角度存在一些问题。如果我将 kinect 向下倾斜 90 度，我会得到nan值。我查看了getAccelPitch()方法，这种方法很有意义，因为asin当值大于 9.80665 除以 10.1/9.80665 时将返回 0。

主要问题是在我将设备倾斜 90 度后，滚动似乎并不可靠（似乎变化不大）。在我的设置中，我需要将设备倾斜 90 度，但也要知道它是新滚动的。

任何提示，关于我如何做到这一点的提示？有没有一种简单的方法来获取数据以用 3 条线（轴）绘制 kinect 的方向。

我正在尝试检测这样的方向：

Answer 1

问题是您使用的是欧拉角（滚动、俯仰和偏航）。

欧拉角是邪恶的，它们会破坏应用程序的稳定性，例如

• android方向传感器的奇怪行为，

• 减少 wiimote 俯仰/滚动变化。

它们也不适用于插值。

一种解决方案是改用旋转矩阵。旋转矩阵的教程在

方向余弦矩阵 IMU：理论

手稿。