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我正在开发一个使用 Kinect 和 OpenCV 将 fintertip 坐标导出到 Flash 以用于游戏和其他程序的项目。目前，我们的设置基于颜色工作，并以 (x, y, z) 格式将指尖点导出到 Flash，其中 x 和 y 以像素为单位，z 以毫米为单位。

但是，我们希望使用 Flash 中的 z 深度值将这些 (x, y) 坐标映射到“真实世界”值，例如毫米。

据我了解，Kinect 3D 深度是通过沿相机水平投影 X 轴、沿相机垂直投影 Y 轴以及直接从相机镜头向前伸出的 Z 轴来获得的。深度值是从任何给定对象到 XY 平面的垂线长度。请参阅以下链接中的图片（从微软网站获得）。

Microsoft 深度坐标系示例

此外，我们知道 Kinect 的水平视野以 117 度角投射。

使用这些信息，我想我可以将任何给定点的深度值投影到 x=0, y=0 线上，并在该点绘制一条平行于 XY 平面的水平线，与相机的视野相交。我最终得到一个三角形，分成两半，高度与所讨论物体的深度相同。然后我可以使用一点三角函数来求解视野的宽度。我的等式是：

W = tan(theta / 2) * h * 2

在哪里：

  • W = 视野宽度
  • theta = 水平视场角（117 度）
  • h = 深度值

（对不起，我不能发图片，如果可以的话我会）

现在，求解 1000 毫米（1 米）的深度值，得到的值约为 3264 毫米。

但是，当实际查看生成的相机图像时，我得到了不同的值。即，我在距离相机 1 米的地方放置了一个米棒，注意到框架的宽度最多为 1.6 米，而不是计算中估计的 3.264 米。

我在这里缺少什么吗？任何帮助，将不胜感激。

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3 回答 3

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深度流是正确的。您确实应该获取深度值，然后通过 Kinect 传感器，您可以轻松地定位现实世界中相对于 Kinect 的点。这是通过简单的三角函数完成的，但是您必须记住，深度值是从 Kinect“眼睛”到测量点的距离，因此它是长方体的对角线。

实际上，请点击此链接How to get real world coordinates (x, y, z) from a distinct object using a Kinect

重写是没有用的，你有正确的答案。

于 2012-11-09T20:52:13.263 回答
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一些东西：

A) 我知道你从 Kinect 传感器的一个功能中获得了 117 度 FOV，但我仍然不相信这是正确的。那是一个巨大的FOV。当我在我的 Kinect 上运行该功能时，我实际上得到了相同的数字，但我仍然不相信。虽然 57（或某些来源的 58.5）看起来很低，但它绝对更合理。尝试将 Kinect 放在平坦的表面上，并将对象放在其视野内，然后测量 FOV。不精确，但我认为您不会发现它超过 100 度。

B) 我看到一篇文章展示了实际距离与 Kinect 报告的深度；它不是线性的。这实际上不会影响您的 1.6 米三角问题，但在未来需要牢记这一点。

C）我强烈建议更改您的代码以接受来自 Kinect 的真实世界点。更好的是，如果可能的话，只需发送更多数据。您可以继续提供当前数据，并将真实世界的坐标数据添加到该数据上。

于 2012-08-02T20:08:28.687 回答
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矢量减法应该可以得到 Kinect 给出的任意两点之间的距离。您必须查找在您的特定环境中执行矢量减法的最佳方法，但我希望这无论如何都会有所帮助。在我使用的 Processing 中，有一个 PVector 类，在哪里减去你只需去 PVector difference = PVector.sub(vector1, vector2)，其中 vector1 和 vector2 是代表你的两个点的向量，而差异是两者之间的新向量两点。然后，您需要差异向量的大小。同样，在处理中，这可以通过幅度 = 差异.mag() 简单地找到。这个量级应该是你想要的距离。

这是处理中的两个向量和一般向量的一个很好的概要：https ://processing.org/tutorials/pvector/

于 2016-02-20T02:28:33.240 回答