我目前正在开展一个项目，该项目旨在识别室内家庭类型环境中的对象，并在地图上粗略地表示这些对象的位置。希望这一切都可以使用单个 Kinect 相机完成。
到目前为止，我已经设法使用 OpenCV 的 SURF 库实现了一个基本的对象识别系统。我遵循并使用了与“OpenCV 2 Computer Vision Application Programming Cookbook”中描述的类似的技术。
我现在慢慢将重点转移到这个项目的映射部分。我研究了 RGBDSLAM 作为一种创建 3D 地图并表示找到的任何对象的方法。但是，我似乎无法找到一种方法来做到这一点。我已经在http://answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/上提出了一个关于此的问题，但到目前为止还没有运气。
我还简要研究了 GMapping 和 MonoSLAM，但我发现很难评估这些是否合适，因为我才刚刚开始学习 SLAM。
所以，任何关于这些 SLAM 技术的建议都将不胜感激！
我也对我所说的替代方案持开放态度。如果您知道任何其他创建环境语义图的方法，请随时分享！
干杯。