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我目前正在开展一个项目,该项目旨在识别室内家庭类型环境中的对象,并在地图上粗略地表示这些对象的位置。希望这一切都可以使用单个 Kinect 相机完成。

到目前为止,我已经设法使用 OpenCV 的 SURF 库实现了一个基本的对象识别系统。我遵循并使用了与“OpenCV 2 Computer Vision Application Programming Cookbook”中描述的类似的技术。

我现在慢慢将重点转移到这个项目的映射部分。我研究了 RGBDSLAM 作为一种创建 3D 地图并表示找到的任何对象的方法。但是,我似乎无法找到一种方法来做到这一点。我已经在http://answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/上提出了一个关于此的问题,但到目前为止还没有运气。

我还简要研究了 GMapping 和 MonoSLAM,但我发现很难评估这些是否合适,因为我才刚刚开始学习 SLAM。

所以,任何关于这些 SLAM 技术的建议都将不胜感激!

我也对我所说的替代方案持开放态度。如果您知道任何其他创建环境语义图的方法,请随时分享!

干杯。

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我使用了 AJ Davison 的 MonoSLAm 方法,它只适用于桌面或小房间等小型环境(使用鱼眼镜头)。尝试使用 PTAMM(由 Robert Castle 博士编写),它更加健壮,并且源代码免费供学术使用。

于 2012-11-28T22:38:14.023 回答