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通常，来自陀螺仪 y 轴的旋转数据相对于手机的垂直方向进行更新。但是，如果这个方向如图所示略有变化，是否有任何方法可以将 y 旋转的分量带到垂直轴（手机的垂直方向位置），（这对于线性分量是可能的，通过使用余弦角正弦角) 但是旋转呢？无论如何我可以这样做吗？ 只是一个粗略的概念

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根据我的经验，陀螺仪的值是可移动的，这意味着轴会随着旋转干预而更新（Android 是这样，iOS 没有理由不这样做）。

如果您想关注您的 3 轴方向，则必须不断更新旋转矩阵：

方向余弦矩阵 IMU：理论

欧拉角和 DCM

于 2012-07-02T07:59:00.420 回答