c++ - C++ 逆运动算法/库，其中包括已知链中多个节点位置时的 IK 方法

Question

我正在寻找理想的 c++ 库/代码（但如果不是至少一个算法），它可以解决给定 n 个节点链的 IK 问题，其中估计链中 k 个节点（其中 k < n）的位置是已知的。

非常感谢任何帮助。

Answer 1

这可以使用迭代 IK 算法（例如 Cyclic Coordinate Decent）来实现。