algorithm - 将全局坐标转换为一组局部矩阵以创建 ik 骨架

Question

我有一组关节随时间移动的 3d 全局位置以及与它们相关的 ik 骨架结构。我目前正在编写一些代码来将此信息转换为 .bvh 文件。我了解 .bvh 结构，但我需要为每一帧将全局坐标转换为一系列局部矩阵，这些矩阵表示每个节点从父节点“移动”到子节点的转换。

我不知道该怎么做是计算转换的局部矩阵，例如从

rootNode = (Rx,Ry,Rz) 并假设初始方向与全局轴一致

至

child1 = (Cx,Cy,Cz)

等等。

非常感谢任何帮助。