似乎已经在 SDK 级别 15 中实现了加速度计/陀螺仪/指南针的适当传感器融合：
在那个线程上，他们引用了 android 源代码：
“frameworks/base/services/sensorservice：重力、方向和旋转矢量虚拟传感器现在基于融合加速度计/陀螺仪/罗盘读数的卡尔曼滤波器”
但我真的找不到文件夹层次结构“框架/基础/服务/传感器服务：”？！
有人能帮我吗？非常感谢！
编辑：好的，我自己在 android 框架源中找到了它，例如可以在这里浏览：https ://android.googlesource.com/platform/frameworks/native/+/master/services/sensorservice/