我希望在以 25 FPS 获取新图像的应用程序中提取 SURF 特征（或类似的东西）。我认为特征提取至少接近实时是可能的。我用演示文件提供的相同参数尝试了 OpenSURF，看到在 640x480 的分辨率下，我的 2 GHz Core2 Duo 需要 5 到 8 秒才能获得一张图像，我感到非常震惊。
1）这正常吗？
2) 我可以调整参数以获得更差的结果但更快的执行时间吗？
3）我实际上不需要缩放/旋转不变性，只需要在帧之间（相机处于固定位置）/不同光照条件之间进行跟踪的良好特征。是否有可行的替代方案可以（接近）实时运行？
1) 是的，SURF 性能很差是正常的 :(
2）您应该使用其他描述符和检测器，因为我测试过 Orb 是最好和最快的之一，但在我看来，如果您想让 fastets 结果使用 FAST 和 Brief 它没有旋转不变性但它非常快与 SURF 相比 :)
试试这个我希望你会满意并阅读这个
如果性能是一个问题，您可能想尝试在 OpenCV 的 GPU 模块中实现的 GPU 版本的 SURF：
OpenCV-2.3.1/modules/gpu/src/surf.cpp
openCV 中 SURF 的问题之一是类型转换量很大（double<->float, float->int），并且由于频繁调用这些基本函数而需要时间。您可以尝试查看源代码并尝试对其进行修改以获得更好的性能。
你可以玩hessianThreshold参数。它越大，发现的特征就越少，检测它们所花费的时间就越少。
在我的默认值为100 的情况下，需要大约 10 秒才能获得所有匹配项。将值增加到 1000 将时间减少到 1-2 秒，而不会影响最终结果。
有关更多详细信息，请参阅SURF 简介（加速鲁棒功能）。