math - 如何从一对立体图像中对 3D 点进行三角测量？

Question

我正在处理一对立体照片，并试图从这两张图像上的匹配点中获取一组 3D 点。3D 点究竟是如何进行三角剖分的？你会从相机针孔中心点投射光线吗？或者你会抛出垂直于照片的光线吗？

Answer 1

您应该从相机中心点投射光线。

仅当原始图像是使用正交投影创建时，才适合使用平行光线。

Answer 2

如果您的图像得到纠正，3D 点的重建将大大简化。这意味着相机实际上是平行的（看相同的方向），即使它们不是，也可以转换图像以满足这一要求。那么恢复 3D 所需要做的就是知道相机的有效水平位移（基线）。简而言之，Z = fB/D, X = uZ/f, Y = vZ/f，其中 B 是基线，D - 视差，f 焦距，u, v 是原点在中心的列和 - 行的图像。

但是，您在图片中展示的并不是一对光轴平行的相机。如果您不想纠正他们的图像，则必须考虑相机之间的旋转和平移，这会使重建复杂化。