optimization - 有效地将 Kinect 深度与 OpenGL 深度进行比较

Question

背景：

此问题与对象的 3D 跟踪有关。

我的系统将已知参数（X、Y、Z）的对象/样本投影到 OpenGL，并尝试与从 Kinect 传感器获得的图像和深度信息相匹配，以推断对象的 3D 位置。

问题：

Kinect 深度-> 进程-> 以毫米为单位的值

OpenGL->depth buffer-> 0-1之间的值（在near和far之间非线性映射）

虽然我可以使用http://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html中提到的方法从 OpenGL 中恢复 Z 值，但这会产生非常缓慢的性能。

我确信这是常见的问题，所以我希望一定有一些解决方案存在。

问题：

从OpenGL恢复眼睛Z坐标的有效方法？

或者有没有其他方法可以解决上述问题？

Answer 1

现在我的问题是 Kinect 深度以毫米为单位

不它不是。Kinect 将其深度报告为任意单位的 11 位范围内的值。只有在应用了一些校准之后，深度值才能被解释为一个物理单位。到目前为止，您是对的，OpenGL 透视投影深度值是非线性的。

因此，如果我理解正确，您想通过检索深度缓冲区的内容来模拟 Kinect，对吧？然后最简单的解决方案是使用顶点和片段着色器的组合，其中顶点着色器将线性深度作为附加变量传递给片段着色器，然后片段着色器用传递的值覆盖片段的深度值。（您也可以为此使用额外的渲染目标）。

另一种方法是使用一维纹理，投影到场景的深度范围内，其中纹理值对深度值进行编码。然后所需的值将在颜色缓冲区中。