localization - 蒙特卡洛定位示例

Question

我想在我正在做的项目中实现蒙特卡洛本地化。我做的第一件事是尝试在一个导航 2D 世界的虚拟机器人中实现它。现在这个程序真的很慢，不起作用，而且我进展甚微。所以我想知道是否有人可以指出我可以查看的蒙特卡洛本地化示例。

Answer 1

看看作为 ROS 一部分的AMCL驱动程序。这实现了概率机器人学中描述的自适应蒙特卡罗定位算法。

如果您对该驱动程序及其工作原理有任何疑问，ROS 社区在ROS Answers上有一个问答网站。对于特定于该实施的问题，这将是一个很好的论坛。