robotics - 将位置转换为差动驱动机器人的编码器刻度

Question

我正在尝试计算达到给定位置所需的编码器刻度。我知道如果你有编码器刻度，你可以计算得到的位置。我正试图做相反的事情。我查看了http://en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning#Differential_steer_drive_dead_reckoning但我无法在没有这些变量退出的情况下解决 T1 和 T2。有任何想法吗？

Answer 1

您可以轻松求解 T1 和 T2。

使用\delta x= ... 求解 T1+ T2 并使用 \delta \theta = ... 求解 T1 - T2。
然后通过添加两个方程来求解 T1（你得到 ... = 2 * T1），最后通过将 T1 代入你之前的方程之一来求解 T2。

T1 和 T2 的结果实际上是相同的，只是在一个术语中的符号不​​同，就像人们会例外一样。