c - CLAPACK 或替代 C 风格四元数库中的四元数

Question

我正在将一组空间计算移植到基本上编译和运行 C 代码的嵌入式环境。

我已经用 CBLAS 和 CLAPACK 替换了一些以前使用 VNL（一个模板化的 C++ 库，不能在新平台上工作）的线性代数函数。他们的 API（所有参数都是指针，没有模板）非常适合我正在做的事情。

然而，问题是我在 CLAPACK 用户指南中的任何地方都没有看到基于四元数的函数。我错过了一个部分并且某处有四元数支持吗？如果是这样，请指出我的功能。具体来说，我正在寻找欧拉角和 3x3 矩阵的逆、乘法和转换。

如果 CLAPACK 中没有这种支持，是否还有另一个具有类似设计特征的库来进行四元数数学运算？

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这个 PDF 似乎表明 LAPACK 中没有计划支持四元数。我想可以肯定地假设 CLAPACK 是一样的。

我仍然没有找到支持四元数的替代或补充库。

编辑：

找到 CQRLib，一个 ANSI C 四元数库。它将变量分配给堆栈（我的架构上的一个问题），所以我必须重构它。但除此之外，它看起来应该可以工作。

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