我正在使用 LG Optimus 2x 智能手机（陀螺仪和加速度传感器）进行定位。
我想从陀螺仪获得正确的旋转角度，以后可以用于身体到地球的坐标转换。我的问题是
我如何测量和消除陀螺仪传感器的漂移。
一种方法是在一段时间内取陀螺样本的平均值（当移动设备处于静止状态时）并从当前样本中减去，这不是一个好方法。
当手机在旋转/运动时如何获得无漂移角度？
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据我所知，卡尔曼滤波器或类似的东西都是在 SensorManager 中实现的。查看Android 设备上的传感器融合：运动处理的革命。
您正在尝试解决已经解决的问题。
于 2011-11-09T08:57:12.220 回答
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我是一个指南针应用程序的作者，该应用程序集成了来自磁性和陀螺仪传感器（稳定指南针）的数据。我主要在运行 Android 2.2 的 LG Optimus black（您可以在视频中看到的设备）上测试了这个应用程序，所以我将分享我的经验：
- 陀螺仪读数非常准确。该传感器与加速度计和磁传感器正好相反，它们给出的读数有很多抖动。
- 陀螺仪的读数（即角速度）根本不会漂移。如果您只集成陀螺仪读数，您将在估计方向时产生偏差。由于您在不同时间集成样本，因此您将获得一种在每个集成步骤后都会降级的方法。
- 为了避免方向估计中的这种漂移，您必须考虑其他输入源来纠正来自陀螺仪数据集成的结果。解决方案是将来自方向传感器（磁+加速度）的数据与来自陀螺仪的数据集成。
小心 LG 手机：根据 Android API，陀螺仪将以 rad/s 为单位返回数据。带有 Froyo 的 LG Optimus Black 以度/秒为单位提供读数。刚刚针对此类手机发布了 Android 2.3 的更新。我必须测试新版本是否符合规范。
你的手机是什么安卓版本？您是否使用陀螺仪测试过任何应用程序？你得到预期的结果了吗？
于 2011-12-05T19:27:45.280 回答
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基本上陀螺仪会长时间漂移。而加速度计没有漂移，但往往不稳定。通过使用卡尔曼滤波器组合来自两个传感器的信息，您可以获得准确的姿态。对于一些不太复杂的情况，您还可以使用互补过滤器。
有关更多信息，请参阅此帖子： 结合陀螺仪和加速度计数据
于 2011-08-30T17:14:17.540 回答