simulation - 在 Deepnote 中运行 Drake 程序教程、Underactuated Robotics 文档时出现问题？

Question

我正在尝试在德雷克中构建和模拟钟摆。我创建了一个 urdf 文件（仍然不知道如何添加惯性标签）并试图模拟它，但我不知道如何？所以，我正在查看https://underactuated.mit.edu/pend.html中的简单钟摆教程。但是当我尝试在 deepnote 上运行它时，出现以下错误。

ModuleNotFoundError: No module named 'underactuated'
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ModuleNotFoundError                       Traceback (most recent call last)
<ipython-input-20-e0ee1253693a> in <module>
     24                                        PendulumPlant)
     25 
---> 26 from underactuated import plot_2d_phase_portrait, running_as_notebook
     27 from underactuated.meshcat_cpp_utils import MeshcatSliders, interact
     28 

ModuleNotFoundError: No module named 'underactuated'

我应该如何解决这个问题？另外，如果您可以推荐一些资源，这些资源可以帮助我轻松构建 urdf 文件，这将非常有用。

谢谢你。

Answer 1

该课程的 Deepnote 笔记本使用了一个 docker 实例，该实例配置了 pydrake 并且驱动不足。您可以复制我们的其中一个笔记本，或者自己在 deepnote 配置中添加 docker 实例。 http://underactuated.csail.mit.edu/drake.html#notebooks

我们还有另一个教程将在 Drake 中完善并很快提供，用于构建 urdfs。您可以在这里预览它：https ://deepnote.com/project/Authoring-a-Multibody-Simulation-jnoKyVLkS5CYUgHG3ASsBA/%2Fauthor_multibody_sim.ipynb （但知道它应该被视为草稿）。