我需要制作一个带有 Qt 小部件的图形窗口，该窗口允许在其中表示我之前使用 PLC 库加载的点云。
这是我到目前为止不起作用的东西（我基于教程和这个答案）。
我正在使用：
- Ubuntu 20.04
- Qt 创建者 5.15
- VTK 9.1
- PCL 1.12
我使用 QVTKOpenGLStereoWidget 的原因是，据我所知，QVTKOpenGLWidget 和 QVTKWidget 不再可用或将在未来的版本中停止使用。
测试.pro
QT += core gui
greaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets
CONFIG += c++14
# You can make your code fail to compile if it uses deprecated APIs.
# In order to do so, uncomment the following line.
#DEFINES += QT_DISABLE_DEPRECATED_BEFORE=0x060000 # disables all the APIs deprecated before Qt 6.0.0
SOURCES += \
main.cpp \
MainWindow.cpp
HEADERS += \
MainWindow.h
FORMS += \
MainWindow.ui
# Default rules for deployment.
qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
!isEmpty(target.path): INSTALLS += target
# INCLUIR LAS LIREARÍAS PARA EL PRROGRAMA
VTK_VERSION = 9.1
PCL_VERSION = 1.12
CONFIG += link_pkgconfig
# LIBREARÍA DE ARCHIVOS DE EIGEN3
PKGCONFIG += eigen3
# LIBRERÍA DE ARCHIIVOS DE BOOST
INCLUDEPATH += /usr/include/boost
# LIBREARÍA DE REPRESENTACIÓN GRÁFICA VTK
INCLUDEPATH += /usr/local/include/vtk-$${VTK_VERSION}
LIBS += -L/usr/local/lib \
-lvtkCommonColor-$${VTK_VERSION} \
-lvtkCommonCore-$${VTK_VERSION} \
-lvtkFiltersSources-$${VTK_VERSION} \
-lvtkInteractionStyle-$${VTK_VERSION} \
-lvtkRenderingContextOpenGL2-$${VTK_VERSION} \
-lvtkRenderingCore-$${VTK_VERSION} \
-lvtkRenderingFreeType-$${VTK_VERSION} \
-lvtkRenderingGL2PSOpenGL2-$${VTK_VERSION} \
-lvtkRenderingOpenGL2-$${VTK_VERSION} \
-lvtkCommonExecutionModel-$${VTK_VERSION} \
-lvtkRenderingFreeType-$${VTK_VERSION} \
-lvtkInteractionStyle-$${VTK_VERSION} \
-lvtkRenderingOpenGL2-$${VTK_VERSION} \
-lvtkRenderingLOD-$${VTK_VERSION} \
-lvtkCommonDataModel-$${VTK_VERSION} \
-lvtkCommonMath-$${VTK_VERSION} \
-lvtkViewsQt-$${VTK_VERSION} \
#-lvtkGUISupportQtOpenGL-$${VTK_VERSION} \
-lvtkGUISupportQt-$${VTK_VERSION}
# LIBRERÍAS PARA EL TRBAJO CON NUBES DE PUNTOS.
INCLUDEPATH += /usr/local/include/pcl-$${PCL_VERSION}
LIBS += -L/usr/local/lib \
-lpcl_common -lpcl_features -lpcl_filters -lpcl_io_ply \
-lpcl_io -lpcl_kdtree -lpcl_keypoints -lpcl_ml \
-lpcl_octree -lpcl_outofcore -lpcl_people -lpcl_recognition \
-lpcl_registration -lpcl_search -lpcl_segmentation -lpcl_stereo \
-lpcl_surface -lpcl_tracking -lpcl_visualization -lpcl_sample_consensus
主窗口.ui
它只有一个小部件具有提升QVTKOpenGLSTereoWidget
主窗口.h
我做了VTK库的初始化，包含不同的库头文件，并创建了PCL查看器和基于OpenGL的VTK渲染器。
#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H
#include <QMainWindow>
#include "pcl/visualization/cloud_viewer.h"
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include "pcl/io/pcd_io.h"
#include "pcl/io/ply_io.h"
#include "pcl/io/obj_io.h"
#include "pcl/common/io.h"
#include "vtkCylinder.h"
#include "vtkCylinderSource.h"
#include "vtkRenderWindow.h"
#include <QVTKOpenGLWidget.h>
#include <QVTKOpenGLStereoWidget.h>
#include <QVTKOpenGLWindow.h>
#include "vtkAutoInit.h"
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);
using namespace pcl::visualization;
QT_BEGIN_NAMESPACE
namespace Ui { class MainWindow; }
QT_END_NAMESPACE
class MainWindow : public QMainWindow
{
Q_OBJECT
public:
MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
~MainWindow();
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow> renderWindow;
private:
Ui::MainWindow *ui;
};
#endif // MAINWINDOW_H
主窗口.cpp
最后在 MainWindow 类的构造函数中，我只是加载了文件（在本例中它是一个 PLY），然后我尝试在小部件中制作图形表示
#include "MainWindow.h"
#include "ui_MainWindow.h"
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
: QMainWindow(parent)
, ui(new Ui::MainWindow)
{
ui->setupUi(this);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
// Cargar el objeto en dicha nube de putnos en el formato que se desee.
pcl::io::loadPLYFile("/home/alejandro/Documentos/alejandro.ply",*cloud);
viewer->addPointCloud(cloud);
auto renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
renderWindow = vtkSmartPointer<vtkGenericOpenGLRenderWindow>::New();
//renderWindow->AddRenderer(renderer); THIS MAKES AN ERROR!!
viewer.reset(new PCLVisualizer(renderer, renderWindow, "viewer", false));
ui->widget->setRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
ui->widget->update();
}
MainWindow::~MainWindow()
{
delete ui;
}
主文件
我没有改变任何东西，它是默认的
#include "MainWindow.h"
#include <QApplication>
int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication a(argc, argv);
MainWindow w;
w.show();
return a.exec();
}
错误。
我遇到的主要错误是：/usr/local/include/vtk-9.1/vtkSmartPointer.h:225：错误：嵌套名称说明符中使用的类型“vtkGenericOpenGLRenderWindow”不完整 在 /usr/local/include/pcl-1.12/pcl/visualization/point_cloud_geometry_handlers.h:49 包含的文件中，来自 /usr/local/include/pcl-1.12/pcl/visualization/common/actor_map.h:40，来自/usr/local/include/pcl-1.12/pcl/visualization/pcl_visualizer.h:48，来自 /usr/local/include/pcl-1.12/pcl/visualization/cloud_viewer.h:39，来自 ../04_pcl_viewer_V3/MainWindow .h:6，来自 ../04_pcl_viewer_V3/MainWindow.cpp:1: /usr/local/include/vtk-9.1/vtkSmartPointer.h: 在 'static vtkSmartPointer vtkSmartPointer::New() [with T = vtkGenericOpenGLRenderWindow] 的实例化中'：../04_pcl_viewer_V3/MainWindow.cpp:16:67：从这里需要/usr/local/include/vtk-9.1/vtkSmartPointer.h:225:69：错误：嵌套名称说明符225中使用的不完整类型'vtkGenericOpenGLRenderWindow' | 静态 vtkSmartPointer New() { return vtkSmartPointer(T::New(), NoReference()); } | ~~~~~~^~