如果我们有多个图像对和来自同一个立体设置的特征对应关系，我们如何利用它们来找到基本矩阵。
openCV cv2.findEssentialMat 函数采用属于一个图像对的 points1 和 points2 参数。
为了通过 RANSAC 识别具有更多特征对应关系的更好的内点，有没有一种方法可以合并来自多个图像对的对应关系以进行基本矩阵计算？因此，外在因素（滚动、俯仰、偏航）
现在我正在计算每个图像对的基本矩阵，cv2.recoverPose 以获得旋转矩阵，然后平均所有图像对的滚动、俯仰、偏航。有没有更稳健的方法？
编辑：澄清：来自同一立体设置的多个图像对