我有 2 个坐标，有 6 个值 x、y、z 偏航、俯仰和滚动，代表自我车辆和目标车辆的位置。我想找到目标车辆相对于自我车辆的相对位置。两者都在同一个坐标系中。我想澄清一下我解决这个问题的方法是否正确：检索每个演员的个人姿势，比如 T_ego 和 T_targ。每个姿势都是一个 4*4 齐次变换矩阵，它描述了演员的平移和旋转，wrt 虚幻世界框架。目标 wrt ego-vehicles 的相对姿态由 T_rel = inv(T_ego) * T_targ 给出。相对位置是 T_rel[:3, 3] 相对旋转（从目标轴到自我车辆轴）是 T_rel[:3, :3]。请让我知道这是否是正确的方法，并想知道如何准备同质矩阵。