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我有一个发布者发送一个从 0 到 6 或无的数字。所以我在发送之前将其转换为字符串，以确保它可以发送“无”值。

        self.pub = rospy.Publisher("jugada", String, queue_size=1)
        self.pub.publish(str(col))

然后我希望订阅者收到它：

    class clicker(object):
        def __init__(self):
            self.jugada_sub = rospy.Subscriber("jugada",String, self.callback)

        def callback(self, data): 
            jugada = data
            print(jugada)

而不是打印：

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相反，它打印

数据：“3”

这分解了我需要该数字（或无）的其余代码。我尝试 str(data) 然后尝试编辑字符串以删除“数据：”部分，但这不起作用。我试着用谷歌搜索了一个小时，但不知道如何摆脱“数据：”或如何更改消息类型以仅发送字符串。

PS稍后在我做的代码中：

        if jugada != "None":
            jugada = int(jugada)

我得到了错误：int() 参数必须是一个字符串

如果我在开头做 jugada = str(data) ，我得到错误： int() 的无效文字，基数为 10：'data:"3"'

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ROS 消息被定义为类，而不是内置类型。对于std_msg类型，您需要直接使用.data属性检索数据。举个例子：

def callback(self, data): 
    jugada = data.data
    print(jugada)

另一个笔记。发布数据时，最好不要将原始类型直接传递给.publish而是使用消息类型，如下所示：

output_msg = String()
output_msg.data = 'some string val'
pub.publish(output_msg)

最后，如果您要发布整数数据，您应该使用以下整数类型之一：Int8、Int16、Int32等

于 2021-11-20T01:04:25.187 回答