我试图获得速度以控制水下群 ROV。我可以使用加速度和欧拉积分，但误差会随着时间的推移而累积。由于我们有一群（许多小型机器人），所以我受限于船上的传感器。因此，为了获得更准确的速度估计，正在考虑 IMU 和里程计的传感器融合。由于没有任何里程计传感器，因此采用了一些开箱即用的解决方案
因此，当我可以访问电机（推进器 - 螺旋桨）信号时，机器人可以以最大和恒定速度移动。意味着螺旋桨的旋转有一个最大限制，当它们达到该限制时，它们可以保持该最大值。所以正在考虑一些可以用来为我提供里程计的数学模型，而不是使用一些 ROS 包进行传感器裂变（
机器人本地化
或者
hector_pose_estimation
) 以获得准确的速度
所以我需要一个数学模型的帮助，如何从电机推进器中获得里程计。对此和可能的 ROS 节点（C++）实现有什么帮助吗？
谢谢