c++ - PCL：为什么这么多动态分配和原始指针

Question

我最近一直在与 PCL 一起工作，与 ROS 一起工作，并且一直在查看他们的一些示例。

我绝不是 c++ 方面的专家，但我的印象是好的风格尽可能避免原始指针/动态分配。此外，共享指针基于必要的协议，因为它们需要引用管理器。

我觉得 PCL 教程充满了这些东西，动态分配和共享指针，例如：link1 link2 link3。

我只是好奇是否/为什么这是必要的，如果只是为了更好地理解 c++。