我目前有wiiuse lib op并运行运动加上angle_rate陀螺仪的输出。现在我希望这能给我以欧拉表示或最好的四元数的角度输出，我有点卡在这里。任何解决方案代码示例可以指出我如何计算这些？
我有一个运行 DSU 控制器测试的 wiimoteHook 示例，该测试提供四元数输出，这正是我想进一步提供给我的程序的内容。
我正在处理的程序是，我正在尝试让具有位置系统的人使用超声波使 wii 遥控器保持在世界框架中的坐标（x，y，z），然后我希望 wiimote 给出我在那一点上的旋转教一个 6 轴机器人一个工具中心点，最终将模仿遥控器的运动。
我希望有人可以指导我从wiimote获得旋转。
提前致谢。