我有一个四元数旋转，通常由 4 个值描述：a b c d. 可以说它改变了 x 轴，以便我从前面看一些物体。现在我想改变这个旋转，所以我从后面看对象。所以基本上我想从前到后改变视点，但是使用这种旋转来做到这一点。
如何计算反向旋转？
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从wikipedia page学习，似乎如果您想围绕z轴执行 180° 旋转，那么相应的四元数旋转将只是：
0 0 0 1
这里的关键是公式
，其中 (w,x,y,z) = (a,b,c,d)。
实际上，由于 cos(90°) = 0 且 sin(90°) = 1，然后将 alpha 替换为 180° 并将u替换为 (0, 0, 1)，得到 (0, 0, 0, 1)。
编辑：正如 Christian 所指出的，向上方向不必是z，而可以是任何单位向量u = (x,y,z) （否则通过除以其范数对其进行归一化）。在这种情况下，相应的 180° 四元数旋转将是
0 x y z
现在应用此旋转以围绕对象移动，假设您拥有相机的方向向量c_pos和的位置c_dir，然后简单地（左）将其与 共轭q = (0 x y z)，并相应地移动相机位置。就像是
c_dir = q * c_dir * q^-1
c_pos = 2 * o_pos - c_pos
whereo_pos是对象的位置，c_dir应转换为实部为 0 的四元数。
于 2011-08-02T15:19:15.460 回答
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在我的情况下，帮我这个..
原始quat (xyzw) 反向quat (y -xw -z)
于 2012-12-05T20:17:13.797 回答