point-cloud-library - 定位问题的姿势初始化方法有哪些？

Question

我有一个点云数据，使用这个全球地图已经建好了。一段时间后，我想在室内环境中进行定位。为了将这个创建的子图与全局地图进行比较，对于定位，哪些是当前可用的姿势初始化选项，以便可以实时执行定位？

如果有任何描述符以便我可以仅过滤掉全局地图的一部分以与子地图进行比较，那就太好了。