point-clouds - 为什么 pcl 中的 PPFRegistration 工作这么慢

Question

我正在研究 3d 模板匹配，为此我在 pcl 中使用 PPFRegistration。事实证明，使用大小为 2449*29 的累加器数组，需要几分钟才能找到正确的姿势。

当增加下采样率时，它会快得多，但性能很差。那么为什么它工作这么慢呢？是否可以添加并行处理，例如 openMP 来加速计算？谢谢你。

下面是一个拟合长方体的示例，模型转换到匹配对象的位置。