kinect - 计算图 slam 的信息矩阵

Question

我是 SLAM 的新手。我正在研究图形大满贯，我需要进行姿势图优化。对于这个要求，在已经使用迭代最近点计算变换的两条边之间需要信息矩阵。我使用 Open3D 库来计算这个以及信息矩阵。但是我不知道什么是信息矩阵以及如何计算两个节点之间的转换。