opencv - Orbbec 和 opencv 统一。地板上的物体检测

Question

我正在使用“Opencv for unity”和 orbbec astra。我将摄像头安装在天花板上，我需要检测地板上是否存在物体。我怎样才能拆除地板？

我不能使用背景减法，因为一段时间后，物体会变成背景。

我试图“记录”一个没有物体作为背景的帧，并且每一帧我都从 orbbec 的深度图像中减去它。它工作得很好，但 5-10 分钟后它开始发出很大的噪音并且它不再可用了。

if(recordBG){
   Imgcodecs.imwrite(Application.streamingAssetsPath + "/bg.jpg", imgMat); 
   recordBG = false;
   bg = imgMat;
}
imgMat = imgMat - bg;
Core.inRange(imgMat, scalarMin, scalarMax, imgMat);

我不明白为什么在这段时间之后地板的深度图像会发生变化（相机保持静止）。

有没有其他方法可以去除地板？

编辑（添加图像）：

这是垫 bg：

“白色”对象是减法后的 imgMat，我将检测限制在距离地板几厘米处（Core.inRange 函数）

5分钟后也是一样。这是我的问题。两张图片之间没有任何移动

Answer 1

我使用了类似的方法，我可以告诉你深度相机只提供每帧深度的估计，所以即使它们非常准确（Orbbec 不是这种情况，你没有提到你使用的是什么模型，但我对 Astra 模型的体验不好）帧之间的值略有不同（对于固定相机的相同点）。我所做的是设置最小高度阈值，因此当我减去背景时，低于此阈值的所有内容都将被丢弃。我用它来检测人，在我的情况下是一个合理的选择，在你的情况下，这取决于你的物体有多高（我的意思是，你的物体是否可以与深度噪声区分开来？）。uint.

Answer 2

我还没有使用深度相机，但我使用的是返回 2d 帧的普通相机，解决这个问题的一种方法是在前几帧中你可以完美地检测到地板，对吗？创建该段的蒙版并将其用作其他帧中的蒙版/固定背景。这样您就不必一次又一次地计算/估计地板。