python - 使用 ROS 从相机中提取多帧

Question

如何使用 ROS 从视频流中提取多个帧？

我订阅了我的相机主题：

self.image_sub = rospy.Subscriber('/bebop2/image_raw',Image, self.image_callback)

接着 ：

frame = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,desired_encoding='bgr8')

这样我就有了来自流媒体的实际帧。如何存储 N 帧（实际的和以前的）？

Answer 1

编写一个类，创建一个缓冲区并缓冲图像。每次你得到一个新的，把它添加到缓冲区中。现在你也有了以前的所有。一旦有足够的帧，请确保也清空缓冲区，否则您将在某些时候耗尽内存。