python - 如何从基于 openpose 3d 的两个 Vector3 坐标中获取 eulerangles？

Question

简而言之。我想做以下程序。

输入：两个 Vector3 坐标 P1 = (x1, y1, z1) P2 = (x2, y2, z2)

输出：一个欧拉角（P1->P2 或 P2->P1）。

我正在尝试将 3d openpose 关节数据应用于机器人手臂控制。3d openpose 数据由 Vector3 (x, y, z) 构造。但我必须使用 EulerAngles 来控制机械臂。

请告诉我如何从两个 Vector3 坐标计算 EulerAngles。

下图概述了我想要做的事情。对不起手绘插图。
大纲图

以下是代码的简要总结

def convert_pos2angle(P1, P2):
    
    ## some code here.
    

    return angle


def main():
    #sample input
    P1 = [0, 0, 0]
    P2 = [1, 1, 1]
    
    #convert
    angle = convert_pos2angle(P1, P2)

    print(angle)

    

Answer 1

我能够自己解决这个问题。我在 GitHub 上找到了项目“video2bvh”。它将 openpose 转换为 BVH 数据。这些程序运行良好。

GitHub：https ://github.com/KevinLTT/video2bvh