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我有 2 套 pf pcd 文件，它们中的数据在点数方面相似，但 pcd 文件的加载时间仍然存在巨大差异（8 倍以上）。以下行显示相同。

suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer PCD/000000.pcd 
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading PCD/000000.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 143 ms : 115385 points]
Available dimensions: x y z intensity

suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer 0001/data1.pcd 
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading 0001/data1.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 1210 ms : 121016 points]
Available dimensions: x y z intensity

我想看这些文件的头部，如何打印一个pcd文件的头部信息？

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1 回答 1

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在我搜索的所有提供 PCD 文件头和数据信息的文章中，没有一篇说如何显示内容。在尝试了多个编辑器（gedit、Visual Studio 编辑器等）后，我能够使用 Notepad++ 显示文件的内容。两个文件的标题之间的唯一区别是DATA标签，它告诉保存实际点云数据的数据类型。读取速度较快的文件的数据类型为二进制，而读取速度较慢的文件的数据类型为 ASCII。

我将 ASCII 文件转换为二进制文件，然后再次读取，现在速度提高了，如下图所示。

suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer 000000.pcd 
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading 000000.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 160 ms : 115385 points]
Available dimensions: x y z intensity

suraj@suraj:~/PCL_Project/Data$ pcl_viewer data1.pcd 
The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.
> Loading data1.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 147 ms : 121016 points]
Available dimensions: x y z
于 2021-05-28T05:26:18.263 回答