c++ - 如何在 ROS C++ 中将 eigen::Transform 转换为 tf2::Transform，反之亦然？

Question

如何在 eigen 和 tf2 中的类型之间进行转换？

Eigen::Transform Tf2ToEigen(const tf2::Transform& in)
{
    eigen::Transform out;
    tf2::convert(in, out);
    return out;
}

tf2::Transform EigenToTf2(const Eigen::Transform& in)
{
    tf2::Transform out;
    tf2::convert(in, out);
    return out;
}

上面的 tf2::convert 似乎不起作用。