point-cloud-library - pcl::NormalEstimation无法解析的外部符号

Question

我使用正常估计的不同配置，但有些失败：

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;          // work
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ne;       // work
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGBNormal, pcl::Normal> ne; // not work

错误 LNK2001：无法解析的外部符号“受保护：虚拟 void __cdecl pcl::NormalEstimation<struct pcl::PointXYZRGBNormal,struct pcl::Normal>::computeFeature(class pcl::PointCloud &)”（？computeFeature@？$NormalEstimation@UPointXYZRGBNormal @pcl@@UNormal@2@@pcl@@MEAAXAEAV ? $PointCloud@UNormal@pcl@@@2@@Z)

Answer 1

PCL API 基于模板。最常见的用例默认实例化（通常在.cpp文件中完成，例如：normal_3d.cpp）

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGBNormal, pcl::Normal>在编译您正在使用的 PCL 二进制文件期间未实例化，因此您需要自己进行：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/impl/instantiate.hpp>  // defines the PCL_INSTANTIATE_PRODUCT macro
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/impl/normal_3d.hpp> // make sure to include the .hpp file

PCL_INSTANTIATE_PRODUCT(NormalEstimation, ((pcl::PointXYZRGBNormal))((pcl::Normal)))

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZRGBNormal, pcl::Normal> ne;