windows-runtime - 如何在 Hololens 2 上以给定时间戳定位 RGB 相机（使用 Windows.Perception.Spatial）？

Question

我目前正在使用与SpectatorView repo 内的 CameraPoseProvider 中使用的相同代码获取 Hololens 2 耳机位置。此过程的主要部分包括以下调用：

SpatialLocator locator = SpatialLocator.GetDefault();
SpatialLocation headPose = locator.TryLocateAtTimestamp(perceptionTimestamp, unityCoordinateSystem);

这很好用，但我似乎无法弄清楚headPose耳机本身返回的确切位置。我的目标是转换headPose到 RGB 相机的位置（以便它与外部 RGB 相机对应）。请问有人知道如何解决这个问题吗？

我一直在看HoloLens 2 研究模式论文，其中作者描述了定位 rigNode 的过程（定义为 deviceorigin - 左前可见光相机）。基于以下示例，我觉得他们获取 rigNode 的 id，然后使用它来获取定位器，而定位器又用于检索位置。

hr = pSensorDevicePerception->GetRigNodeId(&guid);
locator = SpatialGraphInteropPreview::CreateLocatorForNode(guid);
...
auto location = locator.TryLocateAtTimestamp(timestamp,anotherCoordSystem);

尽管这对我没有帮助，但我开始想知道SpatialLocator.GetDefault()在 C# 中使用时我实际上得到了什么定位器（就耳机而言，这个定位器在哪里）？默认情况下是左前可见光相机吗？我想在不使用研究模式的情况下理想地定位 RGB 相机，但我不确定它是否真的可能？谢谢。