point-cloud-library - 如何计算具有齐次变换矩阵的相机的视角？[PCL]

Question

我的目标是计算平面与相机视角之间的角度。我知道如何计算角度，但我不知道如何以线的形式获得视角。

对于相机来说，已知的同质变换矩阵描述了它在全局三维坐标系中的位置和旋转。我想我必须首先通过将相机放在原点上来消除平移部分，但是我该如何进行旋转来计算方向呢？

Answer 1

您的矩阵将世界参照中的一个点带入相机的参照中。您可以反转矩阵。相机的光轴为 z，因此将逆矩阵与列向量 [0 0 1 0] 相乘将得到相机光轴方向在世界参考中的向量。逆矩阵的右列将为您提供相机在世界中的位置 (xyz)。