我在 Open3d 中的管道中添加了一些过滤和其他预处理步骤。
但是我最终得到了一个点云,但是 o3d.pipelines.odometry.compute_rgbd_odometry() 接受了 rgbd_images。
如何将点云转换为 rgbd 图像,或者如果这不可能,请采取一种解决方法将点云存储为深度 png 并使用 o3d.io.read_image() 读取它
只要它是一个 Open3D PCD 对象,并且它具有“颜色”数据 - 那么您可以按如下方式导出彩色图像:
rgbd_from_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud.Type.RGBDImage
http://www.open3d.org/docs/release/python_api/open3d.geometry.PointCloud.html
上面的网站会给你更多的细节,你应该可以在 Open3D github 上找到如何更好地使用的例子。