我正在尝试从在 MuJoCo 中渲染的深度图像生成 Open3D 点云。我的代码在下面,将 MuJoCo 依赖项注释掉,并在下面链接渲染深度图像:
import math
import numpy as np
import open3d as o3d
def generatePointCloud():
img_width = 640
img_height = 480
aspect_ratio = img_width/img_height
# sim.model.cam_fovy[0] = 60
fovy = math.radians(60)
fovx = 2 * math.atan(math.tan(fovy / 2) * aspect_ratio)
fx = 1/math.tan(fovx/2.0)
fy = 1/math.tan(fovy/2.0)
cx = img_width/2
cy = img_height/2
cam_mat = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(img_width, img_height, fx, fy, cx, cy)
depth_img = captureImage()
o3d_depth = o3d.geometry.Image(depth_img)
o3d_cloud = o3d.geometry.PointCloud.create_from_depth_image(o3d_depth, cam_mat)
#o3d_cloud = scaleCloudXY(o3d_cloud)
o3d.visualization.draw_geometries([o3d_cloud])
# Render and process an image
def captureImage():
#img, depth = sim.render(img_width, img_height, camera_name=sim.model.camera_names[0], depth=True)
# 480x640 np array
depth = np.loadtxt("depth_image_rendered.npy").astype(np.float32)
flipped_depth = np.flip(depth, axis=0)
real_depth = depthimg2Meters(flipped_depth)
return real_depth
# https://github.com/htung0101/table_dome/blob/master/table_dome_calib/utils.py#L160
def depthimg2Meters(depth):
# sim.model.stat.extent = 1.6842802984193577
# sim.model.vis.map.znear = 0.1
# sim.model.vis.map.zfar = 12.0
extent = 1.6842802984193577
near = 0.1 * extent
far = 12. * extent
image = near / (1 - depth * (1 - near / far))
return image
if __name__ == '__main__':
generatePointCloud()
我渲染并立即保存的图像在此处可用并在此处显示。距离相机 0.5 米处有一架飞机,一个机械臂关节笔直地竖立在画面的中心。
最大实际深度 z 值为 0.5,因此我相信转换为深度是正确的。x 和 y 值是 ~100 并且应该是 ~0.1,即使我在 create_from_depth_image 函数中包含 depth_scale=1.0 也是如此。我曾尝试使用以下方法手动将云中的 x 和 y 值缩小 1,000:
def scaleCloudXY(cloud):
xy_scaler = np.array([1/1000., 1/1000., 1.])
np_cloud = np.asarray(cloud.points)
scaled_np_cloud = np_cloud*xy_scaler
scaled_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
scaled_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(scaled_np_cloud)
return scaled_cloud
云看起来更好,但仍然不正确,尤其是从其他角度看。这是从 MuJoCo 的渲染函数返回的门的深度图像的另一个示例,带有渲染的彩色图像和深度图像。
我究竟做错了什么?相机矩阵或比例是否有问题?mujoco的render函数返回的深度图是480x640,但是o3d深度图的尺寸是640x480。
编辑:我尝试使用
cam_mat = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.PrimeSenseDefault)
相反,点云看起来好多了。(之前和之后)。我的焦距计算有误吗?525 和 525 似乎适用于 fx 和 fy,但我的值是 1300 和 1732。