因此，我正在使用状态空间模型为车载倒立摆系统设计控制器。我使用 MATLAB-Simulink 作为我的仿真环境，下面是控制系统动态行为的数学方程：
转换为状态状态空间，该模型表示如下：
此外，我还有一个直流电机模型（作为传递函数/微分方程），它应该驱动这个系统，或者提供输入力。我很难意识到如何用直流电机模型代替强制功能？这样我就可以观察直流电机所需的控制力
这是我的 Simulink 模型，它正在通过 MATLAB 工作区的状态空间和增益矩阵：
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