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我是 ROS 新手，

当我将 rospy 导入脚本文件 example.py 并运行它时遇到问题：它说：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/nagarjunv/hk_ws/src/rvo/src/example.py", line 4, in <module>
    import rospy
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/__init__.py", line 49, in <module>
    from .client import spin, myargv, init_node, \
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/client.py", line 52, in <module>
    import roslib
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/__init__.py", line 50, in <module>
    from roslib.launcher import load_manifest  # noqa: F401
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/launcher.py", line 42, in <module>
    import rospkg
ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

我将以下内容导入到我的脚本文件中：第 4 行是 rospy

#!/usr/bin/env python3

import sys
import rospy

这是我的 CmakeLists：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(rvo)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES rvo
  CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

这是我的包 xml：

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

我在 CMakelists 和 Package XML 'rospy' 中都指定并导入它。我还检查了我的 ros 是否有可用的 rospy 包。但是，我不明白为什么我无法运行我的脚本文件？

rosrun rvo example.py

我很乐意提供有关此错误的更多详细信息。任何人都可以让我知道这个问题的解决方案吗？

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2 回答 2

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尝试根据您的 ROS 发行版使用的 python 版本更改 shebang（第 1 行）。

对于旋律或更早：#!/usr/bin/env python2

对于 noetic 或更高版本：#!/usr/bin/env python3

于 2022-02-01T21:01:57.710 回答
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根据您的 ROS 版本，rospkg您可能需要坚持使用 python 2.x 或 3.x。

您的脚本正在调用python3解释器

#!/usr/bin/env python3

但是您可以在错误日志中清楚地看到您的安装使用了不同的版本：

文件“ /opt/ros/melodic/lib/python2.7 /dist-packages/rospy/ init .py”，第 49 行，在 from .client import spin, myargv, init_node, \

如果您想使用 Python 3 安装基于 Python 2.7 的 ROS，您需要从头开始构建所有内容，但即便如此，成功的机会也非常渺茫。

以下是一些可能的解决方案：

  • 如果您想使用 Python 3，请参见此处。根据这篇文章，ROS Noetic 只针对 Python 3。
  • 如果你不想升级，你需要坚持 Python 2.7。
  • 如果 Python 的版本无关紧要，只需调整您的脚本以使用您的 ROS 安装所依赖的那个。
于 2021-03-09T20:54:01.870 回答