我正在模拟一个 NAO 机器人，该机器人已发布其链接和关节的物理属性（例如尺寸、链接质量、质心、关于该 COM 的质量惯性矩等）。上躯干将是静态的，我想获得静态上躯干的集中物理特性。我已经列出了数学（具有旋转和平行轴定理的惯性张量），但我想知道构造数据的最佳方法是什么。
目前，我只是将所有内容定义为规则，这是我从 MAT 文件中的结构中查看数据 Import[] 得到的一种方法。我用字符串引用属性/属性，这样我就不必担心符号被定义了。此外，它还可以更轻松地为不同的自由度生成名称。
这是我如何定义的示例：http: //pastebin.com/VNBwAVbX
我也在考虑为 Mathematica 使用一些 OOP 包，但我不确定如何轻松定义它。