ros - ROS 和 Gazebo：加载关节控制器时的模型问题

Question

我正在尝试使用 ros control 控制凉亭机器人，但在加载控制器后出现了一些问题。 这是我加载关节控制器之前的机器人模型，模型是正确的。当我加载关节控制器时，我得到了这个结果，controller.launch 它没有显示错误。

为什么模型在原点内爆？

Answer 1

为什么模型在原点内爆？

您的 SDF 文件很可能格式不正确。一些调试技巧：

• 使用 Gazebo 的 GUI 检查碰撞、关节、CoM 和惯性，看看是否有任何不合适的地方。留意不良位置的关节、重叠的碰撞、极小/大的惯性......
• 开始模拟暂停并慢慢地通过它，看看你是否能找出它什么时候开始崩溃。在打开联系人可视化的情况下执行此操作。
• 以详细模式运行 Gazebo 以查看是否收到任何有用的错误消息。