arm - Cortex-M0+ 不响应 PendSV

Question

我在 Raspberry Pi Pico（RP2040，Cortex-M0+ 内核，使用 JLink SWD 通过 VSCode cortex-debug 进行调试）上运行，我看到有关 PendSV 的奇怪行为。

紧接着，SVCall 异常处理程序通过 ICSR 寄存器请求 PendSV。但是在异常返回时，不是尾链 PendSV，而是执行返回到调用代码并继续非异常执行。

ICSR 寄存器始终显示待处理的 PendSV，即使在重复执行线程代码指令时也是如此。系统处理程序优先级全部为零，IRQ 优先级较低。

根据 ARMv6-M 参考手册，PendSV 不能被禁用。

那么，我错过了什么会导致这种行为？

编辑添加：

也许这是一个调试器交互？JLink 软件 (v4.95d) 仍处于测试阶段...

我看到调试器实际上可以禁用 PendSV 和 Systick - C1.5.1 调试步进：“可选地，调试器可以将 DHCSR.C_MASKINTS 设置为 1 以防止发生 PendSV、SysTick 和外部可配置中断。这被描述为屏蔽这些中断. C1-326 页的表 C1-7 总结了指令步进控制。

Answer 1

事实证明，问题是由单步执行写入 ICSR 中 PENDSVSET 位的指令引起的：该位已设置，并且 VECTPENDING 字段显示0xe，但 PendSV 从未触发。

在该指令上自由运行到稍后的断点会看到 PendSV 正确触发。

所以它确实是一个调试器交互。

这是否与@cooperised 建议的那样与禁止中断有关尚不清楚 - DHCSR 的 C_MASKINTS 位始终读取为零，但在实际步进操作期间如何操作该位在此级别不可见。

这让我想知道 JLink 执行该步骤的方式是否会导致不可预测/不确定的行为 - 例如，根据 C_MASKINTS 描述中的警告。或者这可能只是在这种情况下在 M0+ 中发生的事情，而我以前从未单步执行过这条指令。

在任何情况下，解决方法都是不单步执行设置 PENDSVSET 的指令。

编辑添加：

最后，@cooperised 是正确的。

在更加注意准确区分单步执行（包括跳过函数调用）和运行（包括运行到下一条指令）之间，很明显单步执行会禁用包括 PendSV 在内的中断。